Este pueblo se fundó inicialmente por el año 1630, en el lugar que hoy se denomina Peña Guarayos, ubicado sobre el Rio Beni cerca a Puerto Cavinas, posteriormente se trasladó al Arenal, lugar cercano donde actualmente se encuentra el aeropuerto de Rurrenabaque, y por último, por órdenes del entonces Gobernador de Moxos, Don Pedro Pablo Urquizo, el 6 de enero de 1706, el Padre Jesuita Diego Ignacio Fernández, funda el pueblo de Reyes en el lugar donde actualmente se encuentra, ubicado en las pampas, al pie del monte de las últimas estribaciones de las Serranías de la Cordillera Andina.

El municipio de Reyes, se encuentra al lado oeste del departamento del Beni, limita por el norte con la provincia Vaca Diez y los departamentos de Pando y La Paz, por el sur limita con los municipios de Rurrenabaque y San Borja, por el este limita con el municipio de Santa Rosa y con la provincia Yacuma y por el oeste limita con el departamento de La Paz, tiene una superficie aproximada de 10.111 kilómetros cuadrados y ocupa el 25% de la extensión territorial de la provincia Ballivián.

El clima es característico de los llanos orientales de Bolivia, es cálido y húmedo con temperaturas elevadas y muchas precipitaciones, condiciones climáticas que permiten la existencia de estaciones como son el período lluvioso y el periodo seco, cuya temperatura máxima promedio es de 30.57 º C. con extremas de 17º C. que son los llamados 'surazos'.

En el ámbito cultural, se destaca en los pobladores de la ciudad de Reyes, la conservación de sus ritos, costumbres de su región como el jocheo de toros y palo encebau, carrera de caballos, velorios a la virgen María en mayo, Corpus Christi y otros, puesto que, en lo religioso, predomina la religión católica entre otras religiones.

En la población de Reyes y en la mayoría de sus comunidades se habla el castellano como lengua materna, en los colegios se enseña el idioma Maropa como segunda lengua, en la frontera con Rurrenabaque predomina la cultura Ese-Eja más conocidos como chamas que hablan su propia lengua, pero su aprendizaje es en castellano, por el lado norte está la cultura Cavineña y se habla el cavineño y por el mismo lado se tiene la cultura Tacana.