Esta misión se estableció en un lugar estratégico, cerca del río Beni, que permitía el acceso a la región amazónica, llegando a convertirse en un centro importante para la evangelización y la educación de los indígenas de la región.

El fraile José de la Riva y otros misioneros trabajaron para inculcar a los indígenas la fe católica, así como habilidades agrícolas y artesanales. Con el tiempo, la misión de Rurrenabaque se convirtió en un pueblo y luego en una ciudad que se ha desarrollado como un importante centro comercial y turístico en la Amazonía boliviana.

Esta ciudad porteña, se ha desarrollado gracias a la agricultura, la ganadería y sobre todo al turismo, recibiendo el denominativo de "La Perla Turística del Beni", región donde predomina su rica biodiversidad y su cultura indígena, cuyo patrimonio cultural y natural es un tesoro valioso para el país.

Fiesta patronal

La fiesta patronal de Rurrenabaque se celebra cada 2 de febrero, en honor a la Santa Patrona de esta población beniana que es la Virgen de la Candelaria, festividad propicia para que la ciudadanía celebre su fe y su cultura, conservando sus tradiciones ancestrales, fiesta que también atrae a visitantes de otras partes de Bolivia y del mundo, lo que ayuda a promover el turismo y la economía local.

Entre algunas de las actividades más destacadas que se realizan durante la fiesta patronal de Rurrenabaque, se pueden mencionar la procesión de la Virgen de la Candelaria por las calles de Rurrenabaque.

Además de una procesión náutica sobre el río Beni encabezada por la imagen de la Virgen de la Candelaria se celebra la carrera de balsas, el jocheo de toros, la solemne Eucaristía, una entrada folclórica, ferias artesanales y gastronómicas, la Sesión de Honor del Concejo Municipal, juegos y concursos tradicionales, competencias deportivas, espectáculos pirotécnicos, elección de reina, entre otras actividades.